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当我用我自己的IMU，100Hz，使用陀螺仪角速度估计的姿态轨迹，打印了IMU一秒100帧的数据，Z轴的偏转异常，不知道什么问题？Z轴角速度是-5左右，第1帧到第100帧（一秒的数据）Z轴的姿态变化达到了240度，不知道作者有没有意见？
当前陀螺仪时间>1651575260.0079998970 当前IMU陀螺仪角速度> 0.164747 0.424143 -4.88585 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.1341 156.969 153.685 当前IMU ID ------------------------------------->1
当前陀螺仪时间>1651575260.0179998875 当前IMU陀螺仪角速度> 0.248669 0.439402 -4.84007 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.3712 156.805 150.812 当前IMU ID ------------------------------------->2
当前陀螺仪时间>1651575260.0280001163 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0731954 0.263928 -4.80193 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.5863 156.675 147.963 当前IMU ID ------------------------------------->3
当前陀螺仪时间>1651575260.0380001068 当前IMU陀螺仪角速度> 0.149488 0.309704 -4.86296 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.7436 156.58 145.13 当前IMU ID ------------------------------------->4
当前陀螺仪时间>1651575260.0480000973 当前IMU陀螺仪角速度> 0.248669 0.225781 -4.8477 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.9189 156.517 142.284 当前IMU ID ------------------------------------->5
当前陀螺仪时间>1651575260.0580000877 当前IMU陀螺仪角速度> 0.225781 0.294445 -4.84007 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.1392 156.483 139.419 当前IMU ID ------------------------------------->6
当前陀螺仪时间>1651575260.0680000782 当前IMU陀螺仪角速度> 0.126601 0.180006 -4.83244 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.3396 156.465 136.565 当前IMU ID ------------------------------------->7
当前陀螺仪时间>1651575260.0780000687 当前IMU陀螺仪角速度> 0.202894 0.225781 -4.84007 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.5013 156.445 133.732 当前IMU ID ------------------------------------->8
当前陀螺仪时间>1651575260.0880000591 当前IMU陀螺仪角速度> 0.195264 0.332592 -4.76378 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.6919 156.419 130.902 当前IMU ID ------------------------------------->9
当前陀螺仪时间>1651575260.0980000496 当前IMU陀螺仪角速度> 0.195264 0.302074 -4.7943 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.9312 156.386 128.067 当前IMU ID ------------------------------------->10
当前陀螺仪时间>1651575260.1080000401 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0655661 0.324962 -4.7943 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.1509 156.346 125.237 当前IMU ID ------------------------------------->11
当前陀螺仪时间>1651575260.1180000305 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0960833 0.172376 -4.8477 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.3099 156.306 122.417 当前IMU ID ------------------------------------->12
当前陀螺仪时间>1651575260.1280000210 当前IMU陀螺仪角速度> 0.111342 0.164747 -4.80193 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.4208 156.295 119.598 当前IMU ID ------------------------------------->13
当前陀螺仪时间>1651575260.1380000114 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0655661 0.0808247 -4.85533 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.5098 156.309 116.781 当前IMU ID ------------------------------------->14
当前陀螺仪时间>1651575260.1480000019 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0183562 0.286816 -4.83244 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.625 156.292 113.981 当前IMU ID ------------------------------------->15
当前陀螺仪时间>1651575260.1579999924 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0579368 0.180006 -4.67986 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.7764 156.234 111.2 当前IMU ID ------------------------------------->16
当前陀螺仪时间>1651575260.1679999828 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0565027 0.263928 -4.7943 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.9001 156.192 108.42 当前IMU ID ------------------------------------->17
当前陀螺仪时间>1651575260.1779999733 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0579368 0.0274196 -4.8477 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.9711 156.187 105.634 当前IMU ID ------------------------------------->18
当前陀螺仪时间>1651575260.1879999638 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0197903 0.141859 -4.80193 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.0457 156.176 102.84 当前IMU ID ------------------------------------->19
当前陀螺仪时间>1651575260.1979999542 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0717613 0.141859 -4.75615 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.1484 156.141 100.056 当前IMU ID ------------------------------------->20
当前陀螺仪时间>1651575260.2079999447 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0565027 0.256299 -4.65697 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.2353 156.104 97.3227 当前IMU ID ------------------------------------->21
当前陀螺仪时间>1651575260.2179999352 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0336148 0.012161 -4.67223 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.294 156.069 94.6406 当前IMU ID ------------------------------------->22
当前陀螺仪时间>1651575260.2279999256 当前IMU陀螺仪角速度> -0.109908 0.111342 -4.60357 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.3741 156.021 91.9406 当前IMU ID ------------------------------------->23
当前陀螺仪时间>1651575260.2379999161 当前IMU陀螺仪角速度> -0.140425 0.225781 -4.76378 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.492 155.947 89.1998 当前IMU ID ------------------------------------->24
当前陀螺仪时间>1651575260.2479999065 当前IMU陀螺仪角速度> -0.285382 0.225781 -4.62645 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.6018 155.836 86.4786 当前IMU ID ------------------------------------->25
当前陀螺仪时间>1651575260.2579998970 当前IMU陀螺仪角速度> -0.224347 0.0731954 -4.58831 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.685 155.691 83.8048 当前IMU ID ------------------------------------->26
当前陀螺仪时间>1651575260.2679998875 当前IMU陀螺仪角速度> -0.262494 -0.0412441 -4.55779 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.7712 155.554 81.1441 当前IMU ID ------------------------------------->27
当前陀螺仪时间>1651575260.2780001163 当前IMU陀螺仪角速度> -0.178571 0.271557 -4.58831 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.8711 155.442 78.4744 当前IMU ID ------------------------------------->28
当前陀螺仪时间>1651575260.2880001068 当前IMU陀螺仪角速度> -0.30827 0.0579368 -4.6646 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.9648 155.324 75.8001 当前IMU ID ------------------------------------->29
当前陀螺仪时间>1651575260.2980000973 当前IMU陀螺仪角速度> -0.148054 0.0731954 -4.54253 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.0425 155.214 73.1322 当前IMU ID ------------------------------------->30
当前陀螺仪时间>1651575260.3080000877 当前IMU陀螺仪角速度> 0.13423 0.0426782 -4.51964 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.1051 155.201 70.4921 当前IMU ID ------------------------------------->31
当前陀螺仪时间>1651575260.3180000782 当前IMU陀螺仪角速度> 0.103713 0.24104 -4.51964 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.1633 155.297 67.8798 当前IMU ID ------------------------------------->32
当前陀螺仪时间>1651575260.3280000687 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0565027 0.218152 -4.56542 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.2593 155.389 65.2511 当前IMU ID ------------------------------------->33
当前陀螺仪时间>1651575260.3380000591 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0350489 0.271557 -4.49676 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.4061 155.433 62.5914 当前IMU ID ------------------------------------->34
当前陀螺仪时间>1651575260.3480000496 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0426782 0.195264 -4.49676 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.5491 155.507 59.9456 当前IMU ID ------------------------------------->35
当前陀螺仪时间>1651575260.3580000401 当前IMU陀螺仪角速度> 0.111342 0.317333 -4.47387 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.6497 155.629 57.3375 当前IMU ID ------------------------------------->36
当前陀螺仪时间>1651575260.3680000305 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0259855 0.0197903 -4.50438 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.7186 155.708 54.7412 当前IMU ID ------------------------------------->37
当前陀螺仪时间>1651575260.3780000210 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0183562 0.202894 -4.55016 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.7882 155.732 52.126 当前IMU ID ------------------------------------->38
当前陀螺仪时间>1651575260.3880000114 当前IMU陀螺仪角速度> 0.103713 0.378367 -4.52727 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.8977 155.835 49.4694 当前IMU ID ------------------------------------->39
当前陀螺仪时间>1651575260.3980000019 当前IMU陀螺仪角速度> 0.149488 0.302074 -4.59594 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.0279 156.046 46.7917 当前IMU ID ------------------------------------->40
当前陀螺仪时间>1651575260.4079999924 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0503075 0.225781 -4.52727 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.0934 156.195 44.1677 当前IMU ID ------------------------------------->41
当前陀螺仪时间>1651575260.4179999828 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0426782 -0.0183562 -4.44335 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.0887 156.234 41.6049 当前IMU ID ------------------------------------->42
当前陀螺仪时间>1651575260.4279999733 当前IMU陀螺仪角速度> 0.202894 0.317333 -4.54253 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.1141 156.346 39.0104 当前IMU ID ------------------------------------->43
当前陀螺仪时间>1651575260.4379999638 当前IMU陀螺仪角速度> 0.172376 0.363109 -4.60357 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.1874 156.591 36.3567 当前IMU ID ------------------------------------->44
当前陀螺仪时间>1651575260.4479999542 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0350489 0.363109 -4.58831 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.2118 156.787 33.7202 当前IMU ID ------------------------------------->45
当前陀螺仪时间>1651575260.4579999447 当前IMU陀螺仪角速度> 0.256299 -0.148054 -4.50438 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.1596 156.858 31.1382 当前IMU ID ------------------------------------->46
当前陀螺仪时间>1651575260.4679999352 当前IMU陀螺仪角速度> 0.157118 0.202894 -4.46624 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.0996 156.951 28.5831 当前IMU ID ------------------------------------->47
当前陀螺仪时间>1651575260.4779999256 当前IMU陀螺仪角速度> 0.202894 0.218152 -4.45861 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>32.0565 157.125 26.0399 当前IMU ID ------------------------------------->48
当前陀螺仪时间>1651575260.4879999161 当前IMU陀螺仪角速度> 0.187635 0.263928 -4.4815 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.9916 157.271 23.5158 当前IMU ID ------------------------------------->49
当前陀螺仪时间>1651575260.4979999065 当前IMU陀螺仪角速度> 0.218152 -0.0717613 -4.38995 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.8895 157.345 21.0142 当前IMU ID ------------------------------------->50
当前陀螺仪时间>1651575260.5079998970 当前IMU陀螺仪角速度> 0.286816 0.126601 -4.38995 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.7645 157.439 18.5357 当前IMU ID ------------------------------------->51
当前陀螺仪时间>1651575260.5179998875 当前IMU陀螺仪角速度> 0.294445 0.118971 -4.4052 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.6322 157.586 16.074 当前IMU ID ------------------------------------->52
当前陀螺仪时间>1651575260.5280001163 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0960833 0.401255 -4.3518 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.5184 157.707 13.6085 当前IMU ID ------------------------------------->53
当前陀螺仪时间>1651575260.5380001068 当前IMU陀螺仪角速度> 0.187635 -0.170942 -4.38232 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.4364 157.77 11.1304 当前IMU ID ------------------------------------->54
当前陀螺仪时间>1651575260.5480000973 当前IMU陀螺仪角速度> 0.164747 0.103713 -4.38232 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.3673 157.827 8.65418 当前IMU ID ------------------------------------->55
当前陀螺仪时间>1651575260.5580000877 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0579368 0.118971 -4.31365 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.3078 157.896 6.18505 当前IMU ID ------------------------------------->56
当前陀螺仪时间>1651575260.5680000782 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0870199 0.0960833 -4.33654 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.291 157.929 3.70678 当前IMU ID ------------------------------------->57
当前陀螺仪时间>1651575260.5780000687 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0259855 -0.0717613 -4.32891 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.3287 157.913 1.21584 当前IMU ID ------------------------------------->58
当前陀螺仪时间>1651575260.5880000591 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0870199 -0.132796 -4.23736 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.3859 157.896 -1.26539 当前IMU ID ------------------------------------->59
当前陀螺仪时间>1651575260.5980000496 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0870199 0.118971 -4.29839 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.4394 157.909 -3.72882 当前IMU ID ------------------------------------->60
当前陀螺仪时间>1651575260.6080000401 当前IMU陀螺仪角速度> -0.170942 0.149488 -4.25262 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.4967 157.943 -6.1945 当前IMU ID ------------------------------------->61
当前陀螺仪时间>1651575260.6180000305 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0336148 0.0503075 -4.29076 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.5576 157.995 -8.67458 当前IMU ID ------------------------------------->62
当前陀螺仪时间>1651575260.6280000210 当前IMU陀螺仪角速度> -0.125166 -0.0107269 -4.37469 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.6054 158.065 -11.1642 当前IMU ID ------------------------------------->63
当前陀螺仪时间>1651575260.6380000114 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0183562 0.256299 -4.22973 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.6287 158.146 -13.6446 当前IMU ID ------------------------------------->64
当前陀螺仪时间>1651575260.6480000019 当前IMU陀螺仪角速度> -0.0565027 0.13423 -4.24499 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.6277 158.223 -16.0788 当前IMU ID ------------------------------------->65
当前陀螺仪时间>1651575260.6579999924 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0274196 0.0960833 -4.18395 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.6061 158.28 -18.4669 当前IMU ID ------------------------------------->66
当前陀螺仪时间>1651575260.6679999828 当前IMU陀螺仪角速度> 0.111342 -0.0946492 -4.21447 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.5699 158.304 -20.8702 当前IMU ID ------------------------------------->67
当前陀螺仪时间>1651575260.6779999733 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0426782 0.180006 -4.32891 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.5216 158.313 -23.3129 当前IMU ID ------------------------------------->68
当前陀螺仪时间>1651575260.6879999638 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0045317 0.187635 -4.32891 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.4522 158.364 -25.749 当前IMU ID ------------------------------------->69
当前陀螺仪时间>1651575260.6979999542 当前IMU陀螺仪角速度> 0.118971 0.24104 -4.19158 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.3581 158.457 -28.1521 当前IMU ID ------------------------------------->70
当前陀螺仪时间>1651575260.7079999447 当前IMU陀螺仪角速度> 0.187635 -0.102278 -4.21447 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.2584 158.49 -30.5415 当前IMU ID ------------------------------------->71
当前陀螺仪时间>1651575260.7179999352 当前IMU陀螺仪角速度> 0.157118 0.118971 -4.2221 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.1582 158.44 -32.9203 当前IMU ID ------------------------------------->72
当前陀螺仪时间>1651575260.7279999256 当前IMU陀螺仪角速度> 0.187635 0.225781 -4.12292 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 31.0221 158.42 -35.2543 当前IMU ID ------------------------------------->73
当前陀螺仪时间>1651575260.7379999161 当前IMU陀螺仪角速度> 0.225781 0.180006 -4.07714 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.8531 158.463 -37.5394 当前IMU ID ------------------------------------->74
当前陀螺仪时间>1651575260.7479999065 当前IMU陀螺仪角速度> 0.0274196 -0.0565027 -4.04663 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.7361 158.464 -39.8291 当前IMU ID ------------------------------------->75
当前陀螺仪时间>1651575260.7579998970 当前IMU陀螺仪角速度> 0.24104 -0.0336148 -4.0924 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.6887 158.386 -42.14 当前IMU ID ------------------------------------->76
当前陀螺仪时间>1651575260.7679998875 当前IMU陀螺仪角速度> 0.24104 0.180006 -3.97033 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.5972 158.31 -44.4174 当前IMU ID ------------------------------------->77
当前陀螺仪时间>1651575260.7780001163 当前IMU陀螺仪角速度> 0.202894 0.118971 -3.99322 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.4176 158.272 -46.6407 当前IMU ID ------------------------------------->78
当前陀螺仪时间>1651575260.7880001068 当前IMU陀螺仪角速度> 0.271557 0.111342 -4.01611 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.2441 158.234 -48.8564 当前IMU ID ------------------------------------->79
当前陀螺仪时间>1651575260.7980000973 当前IMU陀螺仪角速度> 0.180006 0.0731954 -3.92456 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.1173 158.18 -51.0858 当前IMU ID ------------------------------------->80
当前陀螺仪时间>1651575260.8080000877 当前IMU陀螺仪角速度> 0.210523 0.279187 -3.95507 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.9694 158.124 -53.2987 当前IMU ID ------------------------------------->81
当前陀螺仪时间>1651575260.8180000782 当前IMU陀螺仪角速度> 0.35548 0.172376 -3.92456 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.7719 158.068 -55.4742 当前IMU ID ------------------------------------->82
当前陀螺仪时间>1651575260.8280000687 当前IMU陀螺仪角速度> 0.218152 0.0426782 -3.7796 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.5769 157.988 -57.6149 当前IMU ID ------------------------------------->83
当前陀螺仪时间>1651575260.8380000591 当前IMU陀螺仪角速度> 0.34785 0.233411 -3.77197 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.4091 157.877 -59.7239 当前IMU ID ------------------------------------->84
当前陀螺仪时间>1651575260.8480000496 当前IMU陀螺仪角速度> 0.370738 0.149488 -3.77197 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.235 157.752 -61.8004 当前IMU ID ------------------------------------->85
当前陀螺仪时间>1651575260.8580000401 当前IMU陀螺仪角速度> 0.332592 0.180006 -3.65753 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.0436 157.622 -63.8562 当前IMU ID ------------------------------------->86
当前陀螺仪时间>1651575260.8680000305 当前IMU陀螺仪角速度> 0.279187 0.0503075 -3.75671 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.8692 157.48 -65.924 当前IMU ID ------------------------------------->87
当前陀螺仪时间>1651575260.8780000210 当前IMU陀螺仪角速度> 0.378367 0.157118 -3.7262 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 28.7264 157.33 -68.0097 当前IMU ID ------------------------------------->88
当前陀螺仪时间>1651575260.8880000114 当前IMU陀螺仪角速度> 0.279187 0.149488 -3.6499 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 28.5896 157.191 -70.0724 当前IMU ID ------------------------------------->89
当前陀螺仪时间>1651575260.8980000019 当前IMU陀螺仪角速度> 0.286816 0.187635 -3.61939 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 28.4463 157.065 -72.0986 当前IMU ID ------------------------------------->90
当前陀螺仪时间>1651575260.9079999924 当前IMU陀螺仪角速度> 0.263928 -0.0336148 -3.65753 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 28.3139 156.929 -74.1258 当前IMU ID ------------------------------------->91
当前陀螺仪时间>1651575260.9179999828 当前IMU陀螺仪角速度> 0.370738 0.218152 -3.58887 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 28.1965 156.772 -76.1644 当前IMU ID ------------------------------------->92
当前陀螺仪时间>1651575260.9279999733 当前IMU陀螺仪角速度> 0.263928 0.202894 -3.60413 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 28.0709 156.611 -78.1732 当前IMU ID ------------------------------------->93
当前陀螺仪时间>1651575260.9379999638 当前IMU陀螺仪角速度> 0.302074 0.012161 -3.51258 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 27.9488 156.456 -80.1511 当前IMU ID ------------------------------------->94
当前陀螺仪时间>1651575260.9479999542 当前IMU陀螺仪角速度> 0.271557 -0.0030976 -3.55835 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 27.9028 156.31 -82.1696 当前IMU ID ------------------------------------->95
当前陀螺仪时间>1651575260.9579999447 当前IMU陀螺仪角速度> 0.210523 -0.0793906 -3.6499 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 27.9383 156.171 -84.2552 当前IMU ID ------------------------------------->96
当前陀螺仪时间>1651575260.9679999352 当前IMU陀螺仪角速度> 0.271557 -0.0107269 -3.71094 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 27.9463 156.022 -86.3516 当前IMU ID ------------------------------------->97
当前陀螺仪时间>1651575260.9779999256 当前IMU陀螺仪角速度> 0.309704 0.0960833 -3.61176 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 27.887 155.854 -88.4296 当前IMU ID ------------------------------------->98
当前陀螺仪时间>1651575260.9879999161 当前IMU陀螺仪角速度> 0.340221 0.111342 -3.69568 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 27.8458 155.677 -90.5149 当前IMU ID ------------------------------------->99
当前陀螺仪时间>1651575260.9979999065 当前IMU陀螺仪角速度> 0.271557 -0.132796 -3.62702 当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 27.863 155.501 -92.6139 当前IMU ID ------------------------------------->100
The text was updated successfully, but these errors were encountered:
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当我用我自己的IMU，100Hz，使用陀螺仪角速度估计的姿态轨迹，打印了IMU一秒100帧的数据，Z轴的偏转异常，不知道什么问题？Z轴角速度是-5左右，第1帧到第100帧（一秒的数据）Z轴的姿态变化达到了240度，不知道作者有没有意见？
当前陀螺仪时间>1651575260.0079998970
当前IMU陀螺仪角速度>
0.164747
0.424143
-4.88585
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.1341 156.969 153.685
当前IMU ID ------------------------------------->1
当前陀螺仪时间>1651575260.0179998875
当前IMU陀螺仪角速度>
0.248669
0.439402
-4.84007
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.3712 156.805 150.812
当前IMU ID ------------------------------------->2
当前陀螺仪时间>1651575260.0280001163
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0731954
0.263928
-4.80193
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.5863 156.675 147.963
当前IMU ID ------------------------------------->3
当前陀螺仪时间>1651575260.0380001068
当前IMU陀螺仪角速度>
0.149488
0.309704
-4.86296
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.7436 156.58 145.13
当前IMU ID ------------------------------------->4
当前陀螺仪时间>1651575260.0480000973
当前IMU陀螺仪角速度>
0.248669
0.225781
-4.8477
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>27.9189 156.517 142.284
当前IMU ID ------------------------------------->5
当前陀螺仪时间>1651575260.0580000877
当前IMU陀螺仪角速度>
0.225781
0.294445
-4.84007
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.1392 156.483 139.419
当前IMU ID ------------------------------------->6
当前陀螺仪时间>1651575260.0680000782
当前IMU陀螺仪角速度>
0.126601
0.180006
-4.83244
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.3396 156.465 136.565
当前IMU ID ------------------------------------->7
当前陀螺仪时间>1651575260.0780000687
当前IMU陀螺仪角速度>
0.202894
0.225781
-4.84007
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.5013 156.445 133.732
当前IMU ID ------------------------------------->8
当前陀螺仪时间>1651575260.0880000591
当前IMU陀螺仪角速度>
0.195264
0.332592
-4.76378
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.6919 156.419 130.902
当前IMU ID ------------------------------------->9
当前陀螺仪时间>1651575260.0980000496
当前IMU陀螺仪角速度>
0.195264
0.302074
-4.7943
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>28.9312 156.386 128.067
当前IMU ID ------------------------------------->10
当前陀螺仪时间>1651575260.1080000401
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0655661
0.324962
-4.7943
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.1509 156.346 125.237
当前IMU ID ------------------------------------->11
当前陀螺仪时间>1651575260.1180000305
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0960833
0.172376
-4.8477
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.3099 156.306 122.417
当前IMU ID ------------------------------------->12
当前陀螺仪时间>1651575260.1280000210
当前IMU陀螺仪角速度>
0.111342
0.164747
-4.80193
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.4208 156.295 119.598
当前IMU ID ------------------------------------->13
当前陀螺仪时间>1651575260.1380000114
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0655661
0.0808247
-4.85533
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.5098 156.309 116.781
当前IMU ID ------------------------------------->14
当前陀螺仪时间>1651575260.1480000019
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0183562
0.286816
-4.83244
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 29.625 156.292 113.981
当前IMU ID ------------------------------------->15
当前陀螺仪时间>1651575260.1579999924
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0579368
0.180006
-4.67986
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.7764 156.234 111.2
当前IMU ID ------------------------------------->16
当前陀螺仪时间>1651575260.1679999828
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0565027
0.263928
-4.7943
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.9001 156.192 108.42
当前IMU ID ------------------------------------->17
当前陀螺仪时间>1651575260.1779999733
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0579368
0.0274196
-4.8477
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>29.9711 156.187 105.634
当前IMU ID ------------------------------------->18
当前陀螺仪时间>1651575260.1879999638
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0197903
0.141859
-4.80193
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.0457 156.176 102.84
当前IMU ID ------------------------------------->19
当前陀螺仪时间>1651575260.1979999542
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0717613
0.141859
-4.75615
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.1484 156.141 100.056
当前IMU ID ------------------------------------->20
当前陀螺仪时间>1651575260.2079999447
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0565027
0.256299
-4.65697
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.2353 156.104 97.3227
当前IMU ID ------------------------------------->21
当前陀螺仪时间>1651575260.2179999352
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0336148
0.012161
-4.67223
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.294 156.069 94.6406
当前IMU ID ------------------------------------->22
当前陀螺仪时间>1651575260.2279999256
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.109908
0.111342
-4.60357
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.3741 156.021 91.9406
当前IMU ID ------------------------------------->23
当前陀螺仪时间>1651575260.2379999161
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.140425
0.225781
-4.76378
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.492 155.947 89.1998
当前IMU ID ------------------------------------->24
当前陀螺仪时间>1651575260.2479999065
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.285382
0.225781
-4.62645
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.6018 155.836 86.4786
当前IMU ID ------------------------------------->25
当前陀螺仪时间>1651575260.2579998970
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.224347
0.0731954
-4.58831
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------> 30.685 155.691 83.8048
当前IMU ID ------------------------------------->26
当前陀螺仪时间>1651575260.2679998875
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.262494
-0.0412441
-4.55779
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.7712 155.554 81.1441
当前IMU ID ------------------------------------->27
当前陀螺仪时间>1651575260.2780001163
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.178571
0.271557
-4.58831
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.8711 155.442 78.4744
当前IMU ID ------------------------------------->28
当前陀螺仪时间>1651575260.2880001068
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.30827
0.0579368
-4.6646
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>30.9648 155.324 75.8001
当前IMU ID ------------------------------------->29
当前陀螺仪时间>1651575260.2980000973
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.148054
0.0731954
-4.54253
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.0425 155.214 73.1322
当前IMU ID ------------------------------------->30
当前陀螺仪时间>1651575260.3080000877
当前IMU陀螺仪角速度>
0.13423
0.0426782
-4.51964
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.1051 155.201 70.4921
当前IMU ID ------------------------------------->31
当前陀螺仪时间>1651575260.3180000782
当前IMU陀螺仪角速度>
0.103713
0.24104
-4.51964
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.1633 155.297 67.8798
当前IMU ID ------------------------------------->32
当前陀螺仪时间>1651575260.3280000687
当前IMU陀螺仪角速度>
-0.0565027
0.218152
-4.56542
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.2593 155.389 65.2511
当前IMU ID ------------------------------------->33
当前陀螺仪时间>1651575260.3380000591
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0350489
0.271557
-4.49676
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.4061 155.433 62.5914
当前IMU ID ------------------------------------->34
当前陀螺仪时间>1651575260.3480000496
当前IMU陀螺仪角速度>
0.0426782
0.195264
-4.49676
当前IMU角度: roll(x) pitch(y) yaw(z) ------------>31.5491 155.507 59.9456
当前IMU ID ------------------------------------->35
当前陀螺仪时间>1651575260.3580000401
当前IMU陀螺仪角速度>
0.111342
0.317333
-4.47387
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当前IMU ID ------------------------------------->100
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