routing_planning/Astart改进
针对A*算法做出优化：加入靠近路沿的启发函数，并对生成的轨迹点做了均值滤波处理，使轨迹更加平滑。
编译：g++ -std=c++11 xxx.cpp -o xx $(pkg-config --cflags --libs opencv) （需要安装opencv）实现思路：
先用opencv将图片做灰度处理，再做二值化，将像素保存到vector二维数组作为地图，设置起点和终点，调用AStart算法(改进版：加入路沿代价函数)找到一条路径，由于算法会导致路径出现锯齿状，故用均值滤波对路径点做平滑处理。
算法流程：
- 原始地图:
- A*算法生成的路径不平滑且贴近路沿，故增加道路膨胀层并加入靠近路沿的启发函数:
- 利用均值滤波对路径做平滑处理并加大膨胀半径:
