请问SLAM中，如果视野范围内有运动物体怎么解决。

[xinyang-go]

因为SLAM在前后几帧图像进行特征匹配后，计算相机的位姿变化时都是假定同一个像素对应的世界坐标系下的点时不移动的。但如果实际是会有移动的要怎么处理。

[gaoxiang12]

一般来说，移动物体占图像少数部分，通常的做法是根据物体上的重投影误差大小，当作outlier去掉。