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Si el lazo de velocidad se ejecuta a \SI{1}{\kilo\hertz}, la velocidad miníma para garantizar que el lazo de velocidad obtiene una nueva muestra en cada ciclo es de \SI{625}{\rpm}, si se consideran los elementos reductores (\textit{harmonic drive} y poleas), la velocidad de las miníma de las articulaciones será de \SI{1.3}{\rpm}, para reducir este número se puede reducir la frecuencia del lazo de velocidad o usar encoders con un mayor CPR.