使用 Docker 在 Windows 11 WSLg 环境下部署 Lango 开发环境

准备

1. Windows 11 专业版操作系统 启用 Hyper-V 功能与 WSL 功能（控制面板-添加或删除Windows功能）并且编译安装SocketCAN有关驱动

2. Windows Terminal（终端用的舒服）

3. 在WSL Ubuntu中安装完整版Docker (**!!!!更新!!!!**不要安装Docker Desktop,会导致--net=host无法共享Ubuntu内SocketCAN网络)

4. Visual Studio Code

部署

WSL环境准备

在 Windows Terminal 的 Powershell 中输入

wsl --update #更新 WSL 内核
wsl --install -d ubuntu #安装 Ubuntu(20.04)
wsl # 启动 WSL 首次启动会要求输入密码等

WSL 连接 USB 参考微软官方教程

PowerShell中

winget install --interactive --exact dorssel.usbipd-win
usbipd wsl list #查看 Windows 下的设备
usbipd wsl attach --busid <busid> #按照设备 ID 连接

WSL bash 中

sudo apt install linux-tools-5.4.0-77-generic hwdata
sudo update-alternatives --install /usr/local/bin/usbip usbip /usr/lib/linux-tools/5.4.0-77-generic/usbip 20

连接完成之后可以在 WSL 中使用 lsusb 查看 USB 设备

以下教程单独为一个文件

WSL 的SocketCAN内核模块编译安装可以参考wsl.md

Docker环境准备

安装方法如下 主要参考链接

sudo apt install curl
curl -fsSL https://get.docker.com -o get-docker.sh
sh get-docker.sh && rm get-docker.sh #这一步他会自作聪明地sleep30s推荐你用Docker Desktop.我信你个鬼 你个糟老头子坏得很

#用户组设置
sudo groupadd docker 
sudo usermod -aG docker $USER
#设置docker服务开机自启
sudo touch /etc/wsl.conf #这文件按理说本来就存在 不存在可以自己创建
sudo gedit /etc/wsl.conf
# 然后加入以下内容
[boot]
command = "service docker start && service udev start && modprobe can && modprobe can-raw && modprobe gs_usb"
#
exit #退出wsl
然后在PowerShell里面输入
wsl --shutdown #重启WSL

CAN设备设置(无论在实际机器上还是在开发环境中都需要设置)

参考udev_rules.md

Docker 构建

默认构建的是开发环境，包括一堆GUI工具 通过更改构建阶段为deploy可以仅包含狗上必要环境

sh build_docker.sh

有个坑就是WSL默认给的内存大小是 6GB 编译的时候不太够用 需要重新设置

在 Windows 用户目录 ( Win+R 运行-> %UserProfile% )下创建.wslconfig文件，输入以下内容

[wsl2]
memory=10GB
swap=8GB

个人测试勉强够用，浏览器多几个标签页还得关一下

Docker 运行

在Docker里面调用WSLg可以参考WSL官方文档

sh run_docker.sh #已经处理好 WSLg 的问题了（大概）

WSL中运行上述指令可以进入docker内的 bash 可以通过 glxinfo -B 查看显卡信息，如果显示 LLVM-pipe 就是没有GPU加速 需要debug

运行仿真

source install/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash #不知道为啥没有source上 回头看看Dokcerfile哪里写的不对

ros2 launch quadruped_controllers locomotion.launch.py

不出意外可以看到 Gazebo 和 Rviz 如果遇到 Gazebo 卡启动，可以运行 gazebo --verbose 看看日志

如果出现什么QStandardPaths: wrong ownership.之类的报错 应该是 Docker 内用户 UID 和 WSL 下的UID不匹配造成的

Docker中运行以下指令可以设置UID GID

Docker外 （WSL中）

id -u ${USER} #查看 PID
id -g ${USER} #查看 GID

Docker内 更改PID UID

usermod -u PID lango && usermod -g GID lango

使得CAN设备具有固定的自定义名称

请参考udev_rules.md