原文：在比赛过程中机器人必须完全自主运行，应具有定位、移动、避障、读取二维码、条形码及无线通信、物料位置和颜色识别、物料抓取与载运、路径规划等功能。
小组讨论后视觉应该完成 物料位置和颜色识别、地标圆心识别 的功能
1、读取配置文件
2、开启摄像头
3、开启串口
4、物料识别
5、地标识别
6、边缘检测（Not Use）
1、定义发送接收数据包内容
2、串口发送与接收
3、多线程串口发送与接收
1、扫描WiFi获取符合条件的Wifi
1、摄像头、串口号
2、串口通信信号默认值
3、物料颜色、圆环颜色阈值
4、边缘阈值
1、模式位
2、目标物体参数
3、Wifi 扫描信息
graph LR
A(获取cam_id和serial_mode)-->B(串口初始化)
B-->C0(设置发送线程)
B-->D0(设置接收线程)-->D(接收数据并更新)
A-->E(开启摄像头)
E--读取一帧图像-->F(模式判断)
F--1-->G(颜色判断)
G--3-->C1(物料颜色红色)
G--4-->C2(物料颜色绿色)
G--5-->C3(物料颜色蓝色)
F--2-->H(地标检测)
D--模式/颜色更新-->F
C1-->C(发送)
C2-->C
C3-->C
D1(下位机发送)-->D
开启摄像头
def open_camera(cam_id):
主要功能：原料区物料检测
def Materail_detect(img,color):
主要功能：地标检测
def Land_mark_Detect(img, color):
主要功能：边缘检测(虽然主要，但是比赛中没用到)
def Land_mark_Detect(img, color):
补码转换（边缘检测用到）：斜率可能会出现负值，而且基本不会超出-128~127的范围
def int_to_binary_complement(number):
graph LR
A(串口初始化)-->B0(设置串口接收线程)
A-->C0(设置串口发送线程)
C0-->C(检测模式任务标志位)
C-->C1(串口发送)
C-->C2(重置目标物体参数，不发送)
B0-->B(启动接收线程)
B-->B1(接收并设置模式位)
开启串口功能 包含初始化，启动接收发送线程
def Serial_Start():
串口初始化
def serial_init():
生成串口数据并发送
def send_serial_data(serial):
接收数据并处理
def receive_serial_data(ser):
这里抽象出项目所需要的绝大多数变量，请认真阅读
cam_id: 摄像头索引 默认值:0
min_radius: 识别地标中最小的圆心半径 默认值：640
这里默认给一个最大值640，视具体情况改变，其在运行中会自动更新
min_contour: 原料区识别物料的轮廓最小周长，小于此则忽略 默认值：800
Vision_Mode: 是否可视化 默认值：True
serialport_mode:是否使用串口 默认值：True
serial_config: 串口相关配置
port: 串口端口号 默认值：/dev/ttyUSB0
baudrate: 串口波特率 默认值：115200
bytesize: 串口字长 默认值：8
parity: 串口校验 默认值：none
stopbits: 串口停止位 默认值：1
signal_values: 串口通信信号值
header: 帧头 默认值： 0xFF
mode: 模式位 默认值： 0x00 静默
0x01 物料检测
0x02 地标圆心检测
0x06 边缘检测
0x07 WiFi获取任务列表
x_pos_1: X坐标 默认值： 0x00 center_x
x_pos_2: 0x00 center_x>>8
x_pos_3: 0x00 center_x>>16(没啥用，我的问题)
y_pos_1: X坐标 默认值： 0x00 center_y
y_pos_2: 0x00 center_y>>8
y_pos_3: 0x00 center_y>>16
color: 颜色 默认值： 0x00 无色
0x03 红
0x04 绿
0x05 蓝
tail: 尾帧 默认值： 0xFE
Materail_Thresholds: 物料检测不同物料的阈值（视摄像头型号及光线设置）
lower_blue_contour: [100, 43, 46]
upper_blue_contour: [124, 255, 255]
lower_green_contour: [40, 92, 46]
upper_green_contour: [90, 255, 255]
lower_red_contour: [160, 43, 46]
upper_red_contour: [180, 255, 255]
Landmark_Thresholds: 地标检测不同地标的阈值（视摄像头型号及光线设置）
lower_blue_circle: [90, 0, 0]
upper_blue_circle: [150, 255, 255]
lower_green_circle: [38, 0, 46]
upper_green_circle: [82, 255, 255]
lower_red_1_circle: [0, 0, 46]
upper_red_1_circle: [15, 255, 255]
lower_red_2_circle: [156, 0, 46]
upper_red_2_circle: [180, 255, 255]
Edge_Thresholds: 边缘检测阈值：必须视摄像头型号及光线设置
lower_contour: [100, 13, 0]
upper_contour: [255, 255, 255]
该部分使用Github开源程序 https://github.com/kootenpv/access_points 感谢
graph LR
A(创建线程)-->B(开始扫描并覆盖抓取任务列表)
扫描SSID获取符合321-123格式的字符串并修改任务列表
def Wifi_Scan_Start():
WiFi扫描线程设置
def Wifi_Scanner_thread():
1、串口偶尔会掉，摄像头也是。初步估计是接口松动或者调试过程中碰到设备原件（没有外壳T_T）
2、重新拔插外设（摄像头和USB转串口）会报找不到设备的错误。
解决方法：首先使用 ls /dev/video* 或 ls /dev/ttyUSB* 枚举出所有设备。一般摄像头为 /dev/video0 或 /dev/video1 ; 串口一般为/dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyUSB1。（ 可以通过Python 中的错误处理来枚举设备，但是我水平不足能力有限QAQ）