camera_calib 这里提供一个gazebo中的仿真相机标定小工具。 测试了普通相机和鱼眼相机内参标定结果,较为准确。 运行环境 Platform x86 System Ubuntu 18.04 ROS melodic gazebo 9.0.0 CMake ≥ 3.0.2 参考资料 OpenCV: Camera Calibration 相机标定原理 用ROS camera_calibration 功能包 在gazebo中进行 相机校准_月照银海似蛟龙的博客-CSDN博客