FlyTheDrone

放棄されてしまったDroneKitを使ってArdupilotを制御してみるリポジトリ．

Requirement

• Python2系
  • 動作はPython2.7.3で確認してます．
• Raspi3B
  • 違くても動くと思いますがRaspiのバージョンによってピン配列が異なる場合もある．Pythonが動けばなんでもいい．
• Pixhawk1
  • Temelが取れればなんでもいいです．

helloDrone.py

Raspiをドローンに乗せて，オンボード制御をするための入門です．

1. RaspiのUARTポート(RXD1, TXD1)をあらかじめ設定しておきます．Raspi-configを行いGPUクロックを固定するかBluetoothを停止して割り当てる作業が必要です．
2. PixhawkのパチモンのTelem2とRaspiUARTピンを繋げます．TXRXはクロスするように．RaspiとTemel2の電源をつなぐとPixhawkから2Aくらい引き出そうとしてPixhawkが落ちるので注意．Raspiの電源はBECなど別途用意してください．GNDは基準を合わせるのに必要なので繋いでください．Pihawk がTelem2じゃなくても4,5を設定すれば使えます．自分は空いてたのでそのままtelem2を使ってます．通信早いほうがいいと思ったので設定でTelem2のBaudrateを57600から115200にあげてます．920kとか動くのかな．マイコンが処理できなそう．