PROBOT Blockly功能包

为PROBOT机械臂控制系统提供Blockly图形化编程功能。

组织结构

• block_libs： 使用Blockly Factory工具设计Block并导出的Block library，可导入该工具继续开发
• blockly_demo： Blockly图形化编程例程。由Blockly网页的编程视图区导出，可在网页中直接导入该程序文件进行使用
• frontend： Blockly网页前端实现源码
  • blockly
    • blocks： 存放block代码块源码
    • generators/python： Block-->Python 代码翻译器源码
  • pages/blockly.html： Blockly网页源码
• launch： PROBOT Blockly功能包的launch启动文件
• scripts： PROBOT Blockly功能包的启动脚本，由launch文件调用

使用

PROBOT Blockly是一个完整并独立的ROS功能包

• 创建ROS工作空间，下载源码、编译并启动

$ mkdir -p ~/blockly_ws/src
$ git clone https://github.com/ps-micro/PROBOT_Blockly.git
$ cd ~/blockly_ws
$ catkin_make
$ source ~/blockly_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch probot_blockly probot_blockly.launch

• 打开浏览器，输入网址 127.0.0.1:1234，即可看到Blockly图形化编程界面