工程任务

一、摄像头分配

一号摄像头：150度广角摄像头，采集图像大小720，480（弃用，后续开发）

说明：

（1）类名：V4L2Capture

（2）传参方式：作为引用传递到对应run函数中

（3）功能：检测高处矿石，划定ROI区域，在区域中检测是否有闪光灯，判定２／４号矿石即将掉落

###　二号摄像头：120度广角1080P，60FPS，采集图像大小720，480

说明：

(1)类名：VideoCapture

(2)传参方式:在对应类的init函数中初始化，不参与main函数

(3)功能：检测落在资源岛上的黄色矿石、检测小资源岛白色矿石

三、四号摄像头：１２０度广角７２０ｐ，３０ＦＰＳ，采集图像大小

说明：

(1)类名：VideoCapture

(2)传参方式:在对应类的init函数中初始化，不参与main函数

(3)功能：双目观测障碍块中心

2、任务（按紧急程度排序）

开局大资源岛功能：

（１）检测落在资源岛上的黄色矿石的中心（多矿石未开发）

（２）接管底盘水平速度（完成未测试）

（3）自动退出对位模式（完成）

（６）收发信息（完成）

小资源岛功能：

（１）自动对位白色矿石(完成，距离：30+-5cm，水平方向视野局限）

（２）收发信息（完成）

障碍块功能：（未开发）

（１）识别视觉标签

（２）能看到完整四个角点的时候给操作手信号（ＵＩ互通）

（３）返回中心点

（４）自动退出对位

（５）收发信息